Otonom Robotik Sağım ve Canlı Hayvan Takip Sistemi

Problem

Sağım robotunun hareket halindeki bir hayvan üzerinde hedef noktayı milimetrik doğrulukla bulması ve takip etmesi gerekiyordu. Işık koşulları değişken, hedef sürekli hareketli ve sistem hayvan için güvenli olmak zorundaydı.

Çözüm

1. 01

   Orbbec 3D ToF kameralardan gelen derinlik verisi YOLO11 segmentasyon modeliyle işlenerek hedef bölgeler gerçek zamanlı olarak ayrıştırıldı.

2. 02

   Segmentasyon çıktısı 3D konuma dönüştürülüp Beckhoff TwinCAT ADS üzerinden 3 eksenli hareket kontrolcüsüne kapalı çevrim PBVS komutu olarak beslendi.

3. 03

   MLX90640 termal sensörler ve 60 GHz mmWave radar ile vücut ısısı ve hareket örüntüleri temassız izlenerek hayvan sağlığı takibi sağlandı.

Teknik detay

Beckhoff TwinCAT ADS ile 3 eksenli hareket kontrolü, Orbbec 3D ToF kameralar ve YOLO11 segmentasyon modelleriyle gerçek zamanlı Position-Based Visual Servoing (PBVS) entegrasyonu. Termal sensörler ve mmWave radar ile hayvan sağlığı takibi.

Teknoloji yığını

Müşteriye sağlanan fayda

• Operatörsüz döngü

  Hedef tespiti ve robot kolu yönlendirmesi insan müdahalesi olmadan, tek kapalı çevrimde çalışır.

• Erken uyarı

  Termal ve radar verileri, olağan dışı ısı ve hareket örüntülerini sağım sırasında kayda alır.

• Hayvan güvenliği

  Hareket limitleri ve emniyet senaryoları PLC katmanında tanımlanır; görme katmanından bağımsız çalışır.